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zoom RSS [メモ][開発] ステッピングモータードライバL6470とL6480

<<   作成日時 : 2014/04/23 17:48   >>

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前回書いた通り、現在の勤務先を今週いっぱいで退職する予定となっていて、この数週間は残務整理というか、最後の仕事を片付ける作業に没頭しているのですが、この数日やってきたのが、普段からのプログラミングとは一味違う、組み込み系の基板をいじってました。

その成果(といっていいのかなぁ…?)がこちら!
画像


いやぁ〜。この間、これまでに無いほどケーブルを剥きまくりましたw
生まれて始めてハンダ付けにも挑戦して、出来上がったのがこんな感じ。
画像


まだまだ初心者の域は出ませんが、初めてにしてはぼちぼちの出来なのではないかな、と思っています。
(実は、途中で1枚基板をショートさせて焼いてしまったりしましたが…安定化電源が12V/13Aとかなり電流量の多い物を使っているので、結構な火花が散りましたw)

さて、そんなこんなで、上の成果物が何かと言いますと、3台のモーターを駆動させて3次元的に方向を転換する装置になる予定のモノで、元々私の担当はPC上で座標計算などをするプログラミングの部分だけという話だったんですが、時間も手も足りないと言うことで、こちらのサポートに回った(というか、これが出来上がらないの自分のプログラミングのテストもできないので)次第です。

で、使った製品はArduinoをはじめ、ストロベリーリナックスで購入したこの辺りの製品です。
https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12082
https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12081
https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12080
https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12023
https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=35018

この手のマイコン系はほとんど触ったことがなく、Arduinoすらこの仕事を契機に2週間ほど前に始めて触ったのですが、中々面白いですね。
SPI通信の仕組みとか、PC側の演算プログラムはJavaで開発したので、このためにJavaでシリアル通信するライブラリ探したり、そうした開発環境整えたりなどなど、色々勉強できて楽しかったです。
そのうち、まずはキット物からでいいので、ロボットとか作って見たいですねぇ〜。

というのはさておきまして、ここで実は1点問題が発生しており、どなたかご存知の方がいましたらお教え願いたいというのが本日の主旨でして。
L6470というステッピングモータードライバーを使って、ステッピングモーターを3台、デイジーチェーン方式で接続して連動させることには成功しました。
ただし、写真を見ていただければ分かる通り、3台のモーターのうち、2台は大型のタイプのモノでして、結構大きな物を動かすことからトルクもかなり必要となってくる予定です。
このため、大型モーター2台についてはより大きな電流量を扱えるL6480という製品を使って、稼動させたいと言うのが本来の主旨でした。

画像
左がL6470で右がL6480


しかし、ストロベリーリナックスが作成してくれた説明書を見る限りでは、L6470とL6480は、後継機と言うこともあってほぼそのままでも稼動させることができると書いてあるのですが、どうにも動きません。
当初、STANDBYピンの設定が必須と言うことにも気づいていなかったので、後からこれを追加したのですがうんともすんとも言わない。
デイジーチェーンをするには、L6470とL6480が混在してはダメなのかと、小さいモーター分もL6480にしたりするも動かず。

困りきったところで検索してたどり着いたのが、Yahoo知恵袋で同じような質問をしているページでした。
http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q14127406154

で、これをみると、L6480の場合は、レジスタのコンフィグ周りをきちんと設定してあげなければ動かないとのこと。
特に
・GATECFG1
・GATECFG2
・CONFIG
の3項目についての設定が重要と書かれています。
L6470にもCONFIGはあった(他の2つはL6480で追加された設定項目)のですが、こちらはリセットをかけた時のデフォルトのままでひとまず動作はしてくれたのですが、L6480は実行時の環境(?)に合わせて手動で設定する必要があるようです。

が、ここからが問題で、当該ドライバー(というか、チップセット)のデータシートと言うのが全部で73ページもある膨大なモノで、関連項目だけでも10ページほどあります。
おまけに、英語と言うことを差し置いても、そもそも組み込み系にほとんどなじみがない私にとっては、書いてある単語そのものが全く未知の世界。
ということで、いくらデータシートの内容を読み解いても一体何をどのように設定すればチャンと動いてくれるのか一切分からず。
といって、あてずっぽうの総当り方式でテストをするには、上の3つの設定項目が全部で35ビットあるので、34,359,738,367通り(約350億…かな?数えることすら難しい(苦笑))という天文学的数字になってしまうため断念。

結果、ひとまず、上の写真のようにL6470で動かすことと相成りました。

で、もし、どなたか組み込み系に詳しい方がいらっしゃいましたら、L6480の3項目、一体何をどのように設定すればいいのか、教えていただけ無いでしょうか。
そもそも、何を条件として判断すれば良いのか、と言うこと自体分かっていないので「この項目が分からないと個々の値が決められない」ということがあれば、お尋ねいただければ実際の稼動環境上の情報をお知らせいたします。

ぜひぜひよろしくお願いします。<m(__)m>

ということで、ケーブル剥いたりハンダ付けしたり、圧着端子をつないだりして、(普段とは違った意味で)手を動かし続けた数日間となりました。

ではでは〜〜〜。


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[雑記] 熊本在住1週間
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コメント(3件)

内 容 ニックネーム/日時
Kimtaedooさん初めまして。
spinelifyと申します。

何気なくネットでL6480と検索したらこのブログにたどり着いた次第です。
以前私もL6480について同じ相談を受けたことがあります。

とりあえず、
過電流シャットダウン機能を切ることでL6470は動かすことができます。(CONFIGレジスタのBit 7目(OC_SD)を0に設定)。
GATECFG1とGATECFG2はデフォルトのままでOKです。

過電流シャットダウン機能を切らずに動かす方法は私にも分かりません。
spinelify
2014/06/19 14:57
すいません。今投稿したコメントにミスがありました。
L6470という記述が有りますが、正しくはL6480です。
spinelify
2014/06/19 15:00
>spinelifyさん
コメントありがとうございます。
おお。なるほど。
確かに過電流のシャットダウンを切れば、動きそうですね。
でも、それだと過電流が流れたときの、機器の破損や暴走が怖いような気も…(^_^;

いずれにせよ、ブログ冒頭でも書いておりました通り、このエントリーを書いたのが転職直前でしたので、すでに別の会社に移ってしまっておりまして、現在はL6480を手元で触れる環境にはあらず…
いただいたコメントは、前の会社で引き継いでもらっているメンバーに伝えておこうとおもいます。

どうもありがとうございました。
Kim
2014/06/20 16:42

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